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装箱机器人电机驱动



装箱机器人运动时,由大臂电机驱动大臂倾动,小臂电机驱动小臂继而驱动小臂传动臂,通过与大臂的倾动结合,驱动前臂作俯仰运动。前臂与手座的柱面铰链连接、水平保姿态连杆 2 与手座的柱面铰链连接共同作用,在保证手座始终水平的前提下驱动其作纸面方向上的二维运动。而手座上会安装伺服电机,驱动执行末端进行圆周运动;腰部转座上的伺服电机驱动腰部转座以上的所有机构一起作空间上的圆周运动,只有当所有的电机同时协调运行时,才能使得整个机构运行平稳。进而考虑运动曲线美观,这就要求程序编写者在轨迹规划时去设计考虑了,这里我们不做赘述,见第四章运动控制系统的设计介绍。
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